Muy buenas a todos, os presentamos el Segway, un robot basado en Arduino y que han presentado como proyecto dos compañeros, Daniel y Saúl, que se han tomado la molestia de compartir su trabajo. Nada más, y esperamos que os guste.

Lista de componentes

A continuación se muestran los componentes que hemos usado en la fabricación. No hemos incluido los elementos estructurales como la carcasa, la madera ni las chapas; solo los elementos de control.

Puente en H L298: permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante señales TTL que se sacan del Arduino.
2 Motores de 12V DC con 2500rpm con encoder incorporado (sensor para comprobar la posición del motor).
2 Arduinos Pro Mini: Uno lo hemos usado para el control del Segway y el otro lo hemos usado para la comunicación por radiofrecuencia. Están conectados mediante puerto serie.
Módulo de radiofrecuencia de 433MHz.
Giróscopio-acelerómetro MPU6050: para medir el ángulo.
Receptores infrarrojo: para detectar el paso del Segway por el cerco.
Ventilador para refrigerar el puente en H.
Batería de Litio de 2,2Ah y 3 celdas.

Esquema

En la siguiente imágen se muestra el esquema de control. Ejecuta tres reguladores, uno del ángulo, otro de la velocidad y otro de la aceleración, con sus correspondientes PID y la consigna es la velocidad del usuario a través de la radiofrecuencia.

Proceso de fabricación

Para la fabricación del autobalancín primero tuvimos que tener en cuenta como era el sistema físico y donde tendría que estar el centro de gravedad, así como saber cómo era la inercia del sistema dependiendo de si era más alto o más bajo el Segway, concluimos que el peso principal (la batería) tenía que estar en la parte de arriba para que la inercia fuera mayor y costara más caerse. Luego, tuvimos que hacer pruebas en los motores para conocer su comportamiento ante entradas bruscas, así al darle un golpe al Segway, éste pudiera mantener el equilibrio y no caerse.

En la parte baja y cerca de los motores colocamos el puente en H y el ventilador, en el siguiente piso los dos arduinos y en la parte de arriba, como se ha dicho antes la batería.

En los laterales del autobalancín se colocaron los receptores infrarrojos y el módulo de radiofrecuencia.