Segway

Muy buenas a todos, os presentamos el Segway, un robot basado en Arduino y que han presentado como proyecto dos compañeros, Daniel y Saúl, que se han tomado la molestia de compartir su trabajo. Nada más, y esperamos que os guste.
Segway
Segway

Lista de componentes

A continuación se muestran los componentes que hemos usado en la fabricación. No hemos incluido los elementos estructurales como la carcasa, la madera ni las chapas; solo los elementos de control.
 

Esquema

En la siguiente imágen se muestra el esquema de control. Ejecuta tres reguladores, uno del ángulo, otro de la velocidad y otro de la aceleración, con sus correspondientes PID y la consigna es la velocidad del usuario a través de la radiofrecuencia.

esquema segway
 
 
Proceso de fabricación
 
Para la fabricación del autobalancín primero tuvimos que tener en cuenta como era el sistema físico y donde tendría que estar el centro de gravedad, así como saber cómo era la inercia del sistema dependiendo de si era más alto o más bajo el Segway, concluimos que el peso principal (la batería) tenía que estar en la parte de arriba para que la inercia fuera mayor y costara más caerse. Luego, tuvimos que hacer pruebas en los motores para conocer su comportamiento ante entradas bruscas, así al darle un golpe al Segway, éste pudiera mantener el equilibrio y no caerse.
En la parte baja y cerca de los motores colocamos el puente en H y el ventilador, en el siguiente piso los dos arduinos y en la parte de arriba, como se ha dicho antes la batería.
En los laterales del autobalancín se colocaron los receptores infrarrojos y el módulo de radiofrecuencia.
 
motor


ruedas


estructura
Segway completo
Segway completo

Programación

Para la programación hemos usado las librerías I2C comunicación de los sensores, el MPU6050 del sensor giróscopo-acelerómetro y la 3Dmath.

Os dejo el enlace del código del Segway.

Demostración

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